波士顿动力公司用树莓皮再造的手柄机器人

社区中的您似乎对最近的波士顿动力启发的构建印象如此深刻，以至于我们决定推出另一个版本。这一次，制造者哈里的灵感来自波士顿动力公司的研究机器人手柄，它高6.50英尺，时速9英里，垂直跳跃4​​英尺。这是哈里如何制作他的微型版本，梅布尔(多轴平衡器电子水平)。

梅宝有单独的关节腿，以增强越野稳定性，防止它倾倒，甚至让它跳跃(如果你使用一些非常快的伺服系统)。哈里确信，任何拥有3D打印机和“几个位”的人都可以建造一台3D打印机。

Mabel的PID控制器建立在开源的YABR项目基础上，它增加了伺服和树莓PI，帮助连接它们并控制一切。

多亏了一个基于开源的YABR固件的程序，Arduino使用MPU-6050加速度计/陀螺的数据处理了所有的PID计算。树莓Pi使用Python代码管理蓝牙和伺服控制，运行反向运动学算法来完美地在两个轴上平移机器人腿。

这是一辆方便的亚马逊手推车，里面装满了哈利用过的其他繁琐的东西。

如果你想自己尝试这个项目，所有3D打印的硬质部分的文件都在Thingiverse上，所有柔软的内饰都在GitHub上。

IKSolve是处理Mabel腿(IKSolve.py)的反向运动学和功能的类，并允许使用(x，y)坐标平移腿部。它真的很容易使用：所有你需要指定的就是每个伺服系统的主值(这些角度，当传递到你的伺服系统时，使腿部直接指向并笔直向下指向约90度)。

Mabel的设计是通过侦听Arduino(PID Contoller)端的命令来工作，这些命令是由Raspberry PI通过串行使用EpySerial发送给它的。使用输入Python库将操纵杆数据发送到Raspberry PI。哈里最初试图从旧的PlayStation3控制器上获取操纵杆数据，但为了方便起见，最终还是使用了PiHut的Raspberry PI兼容无线游戏手柄。

跟上Harry的博客，或者在Twitter上给Raspibotics一个关注，因为他的构建文章的第3部分应该很快就会掉下来，更新内容有望让Mabel跳起来！