Drake是一个C++工具箱，由麻省理工学院计算机科学和人工智能实验室(CSAIL)的Robot Locomotion Group启动。开发团队现在已经有了显著的发展，核心开发由丰田研究院领导，它是一个工具集合，用于分析我们的机器人的动力学并为它们构建控制系统，重点放在基于优化的设计/分析上。
虽然有越来越多的仿真工具可用于机器人，但它们中的大多数都像一个黑匣子一样运作：命令进入，传感器出来。德雷克的目标是模拟甚至非常复杂的机器人动力学(例如，包括摩擦、接触、空气动力学、…)。，但始终强调揭示控制方程中的结构(稀疏性、解析梯度、多项式结构、不确定性量化、…)。并使这些信息可用于高级计划、控制和分析算法。Drake提供了到Python的接口，以支持新算法的快速原型设计，并且还旨在为许多最先进的算法提供可靠的开源实现。最后，我们希望Drake提供许多有说服力的例子，帮助人们开始，并提供急需的基准。我们很高兴接受用户的贡献，以提高覆盖率。
我们希望您会发现此工具很有用。如果您想分享您的意见、问题、成功案例或挫折，请参阅获取帮助。请贡献您最好的错误修复、功能和示例！