斯巴鲁（Subaru Levorg）引擎盖下：ADAS和可编程逻辑

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Subaru 2020年Levorg中型旅行车已于上个月开始接受预订，并引入了一系列功能，例如新型1.8升四缸发动机和无级变速自动变速箱（CVT）。但是，最令人兴奋的功能可能是在安全方面，因为这是斯巴鲁车队中首款包含该公司下一代EyeSight ADAS技术的汽车。

基于立体视觉的EyeSight视觉系统通过三个关键功能集帮助乘客安全。自适应巡航控制（ACC）可在高速公路行驶中优化车速；车道保持辅助（LKA）有助于防止汽车驶出车道；自动减速，预碰撞制动和自动驾驶功能可监控周围的交通情况，并提供避免意外加速，正面碰撞和其他严重事故的机制（图1）。

图1. EyeSight平台由两个立体摄像机组成，并接受位于车辆周围的四个雷达的输入。

EyeSight平台由两个彩色立体摄像头组成，这些摄像头安装在Levorg挡风玻璃内部靠近汽车后视镜的位置。摄像头以及四个外部雷达捕获汽车，行人，行车道分隔线，交通等的图像，然后由系统进行分析，并在需要时将信号发送至各种控制系统，例如转向或制动器，以采取纠正措施（图2）。这些动作可能包括加速，减速，改变方向，闪光灯，鸣笛以及其他警告驾驶员可能存在危险的方法。

图2.斯巴鲁的EyeSight高级驾驶员辅助系统（ADAS）使用立体视觉帮助驾驶员避免碰撞，行人和其他道路危险。

通过能够监控交通状况并在危险的驾驶情况下采取行动，下一代ADAS子系统实际上是在路上的另一双眼睛。

斯巴鲁在开发其最新的基于立体视觉的ADAS技术时，邀请了可编程处理供应商Xilinx。 Eyesight系统上的主要计算引擎是ASIL级的16 nm Zynq UltraScale +多处理器片上系统（MPSoC），它集成了64位Arm Cortex-A53内核，两个Arm Cortex-R5 real时内核和可编程逻辑，可为一系列功能提供硬件灵活性（图3）。

图3. Subaru EyeSight ADAS系统基于Xilinx Zynq UltraScale + MPSoC，具有多个Arm内核和可编程逻辑结构。

在EyeSight系统中，Zynq UltraScale + MPSoC融合了Levorg上四个雷达传感器的数据。执行图像检测，分类和感知操作；并将这些信息传递给Levorg制动系统。 MPSoC的16 nm处理技术提供了雷达数据的立体处理以及将数据转换为3D点云所需的性能（图3）。

图3. EyeSight ADAS系统中的MPSoC处理雷达数据并将其转换为点云，以便可以应用对象检测算法。

Zynq UltraScale + MPSoC的Cortex-A53子系统可处理实时视频，图形，波形和数据包处理，而R5内核和视频编解码器（VCU）执行电机控制，传感器融合，无线通信和其他多媒体任务。作为具有多个电源域的汽车级平台，MPSoC可提供出色的每瓦运行性能以及功能安全性和安全性。

“与常规方法不同，新一代系统中采用的图像处理技术可扫描立体摄像机捕获的所有内容，并创建高精度的3D点云，从而使我们能够提供高级功能，例如在十字路口进行预碰撞制动并协助手操作等。减少了高速公路上的交通拥堵。”斯巴鲁首席技术官藤藤哲雄说。 “由于Xilinx汽车设备包含使我们能够满足严格的ASIL要求的内置功能，因此毫无疑问，它们是实施斯巴鲁新ADAS视觉系统的最佳技术。”

斯巴鲁的Eyesight技术在2019-20年度获得了IIHS最高评级，旨在为驾驶员提供安全且经过测试的技术，可以对驾驶情况做出准确的反应。当然，如果没有汽车级Zynq UltraScale + MPSoC提供的高级计算功能，这一切都是不可能的。

MPSoC在EyeSight上进行所有检测，分类和感知，并为制动系统提供输入。 它还在对雷达输入进行传感器融合。” Xilinx汽车高级总监Willard Tu说。 “每个人都意识到，您在汽车上安装的传感器越多，获得的数据融合就越丰富。 可以使用IARBuild命令行实用程序将该软件包集成到CMake或Ninja等系统中，或集成到Jenkins和Bamboo等CI引擎中。 阅读文章 IBM，mimik将在智能手机和其他移动设备上交付与网络，操作系统无关的IoT边缘计算 借助IBM Edge Application Manager，mimik的edgeCloud平台和容器化工作负载，群集边缘应用程序可以在基于QNX，Android，iOS和Windows的移动设备上运行。 阅读文章 RF前端集成了一个PLL，三个发射器，四个接收器和基带ADC，并允许传感器以12 dBm的发射功率覆盖高达4 GHz的频率。

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