2004年DARPA大挑战的自主车混乱

这个故事是从驱动的驱动器改编：亚历克斯戴维斯创造自动车的比赛。

当询问需要他的研究时，他将罗马天主教会被坚持的内容不是天线透中的太阳能系统，伽利略伽利略将他的能量转向了如何将望远镜贴在头盔上的争议较小的问题。西班牙国王为任何可以解决如何解决如何确定船舶经度的人而在海上的顽固神秘的人提供了一个令人满意的奖励：前面有6,000名杜卡特，每年终生2,000岁。伽利略思想他的头饰，望远镜固定在一只眼睛上，使其穿着者看起来像一个错位的独角兽，将他扣除他的奖励。

确定纬度对于可以挑选北方明星的任何水手很容易，但发现经度逃脱了17世纪的公民，因为它需要精确的时间知识。这是基于一个简单的原则：说你在从格林威治航行的西方航行之前设置了你的时钟。说太阳击中它的顶点，时钟读了下午五个小时。因为你知道地球每小时旋转15度 - 完成360 - 你知道你是伦敦西部75度。十分简单。但是，只有有效，如果您有一个可以保持准确时间的时钟，那么没有人在海上航行那么。时钟是复杂的机械设备，适合海上航行。滚动的海洋陷入了悬崖上陷入困境的钟摆。盐空气弄乱了一切。因此，越来越有兴趣过海洋的探索者对他们所在的位置有危险的理解。

伽利略的解决方案介绍了他所谓的Jupiter的四个卫星（以及现在是什么天文学家叫木星的Glilan Moons，因为发现了75次）。在1612年，伽利略意识到他可以使用卫星的运动，他绘制的是一种天文时钟。在下个世纪，这成为在土地上确定经度的常见方式。但它没有在海洋上工作。伽利略的年龄的望远镜有很小的观点，并在沿着海浪弹跳的船上几乎不可能找到至少3.65亿英里的东西。伽利略认为，通过穿着望远镜在他的脸上，导航员可以抵消这种投球和滚动更容易滚动，并将其关注对木星的卫星。

西班牙人不投手，没有人声称国王的杜阿特。然后，在1714年，英国议会通过了经度行为，为解决方案提供20,000英镑。经过几十年的审判和错误，工作舱钟表制造商John Harrison介绍了海洋时代，可以承受海上生命的严谨性，并将其从业者保持在他们填充的地图上。

经纬奖的成功迭代是国防高级研究项目代理主任的Tony系列，令他想到的是，他讨论了2004年的大挑战：一种激励世界哈里桑的一种方式以及伽利略。

DARPA是五角大楼的秘密臂，曾征用互联网，GPS和隐形轰炸机。在2000年代初，它将目光揭示到自动车辆，这些车辆可以让美国士兵摆脱伤害的方式。令人沮丧的是，国防承包商和大学实验室已经花了几十年的问题，Tether尝试了新的东西：通过莫哈韦沙漠，向任何人开放的自治车辆。 100万奖品和挑战的宣誓事项在各种各样的有希望中吸引。尊敬的机器人，大学和高中生，爱好者的特色，战斧退伍军人。他们缺乏他们以热情为主​​的自主机器缺乏经验。他们花了一年时间牺牲了睡眠，社会联系，在一个案例中，在一个案例中，危险率为50,000美元！赢得盛大挑战的奖金。一个合格的圆形削弱了86支球队的原始领域，为15名决赛者。

2004年3月13日早上4点，比赛导演Jose Negron每支团队递给了一个细节课程的CD-ROM。该清单为2,586个纬度和经度坐标，每个坐标都有大约一百码，将从加利福尼亚州巴斯托尔的斜坡X咖啡馆引导机器人，到距离内华达州的Primm的终点线，距离酒店有142英里。

虽然大多数团队只是将坐标上传到他们的车辆导航系统，但是有十几名卡内基梅隆的红色团队成员坐在拖车上，并向他们花了几个月培训的任务。路线他们的软件吐出来表示，它将采用它的机器化悍马，沙尘暴，13小时到达终点线。但是，Darpa希望获胜者在10小时或更短的时间内完成，而团队领先红惠特克 - 一个克隆的前海洋和地球上最有才华的机器人之一 - 不想安顿下来。他的团队也不是。每个学生都在一家电脑前肩上坐在肩膀上，研究了路线的路线的航点。

该团队将它们与他们的卫星地图数据库进行了比较，评估地形的难度和计算悍马需要慢慢地跑的地方，更重要的是，它可以枪起来。它们为课程的每一点输入了特定的速度，并将所有数据加载到巨大的电子盒中的电脑中。他们的规划很有侵略性，但这是一场比赛。如果沙尘暴可以拉出它，那就很难击败。

早上6:30于2004年3月13日星期六，阳光下刚开始偷看东部的山丘，盛大的挑战终于开始了。

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安全监视器和记者沿途到达。数百人填满了漂白剂。直升机的醒目的开销，携带相机和电子杀戮开关，可以阻止其轨道中的任何机器人。 DARPA船员坐在追逐车辆中，沿着每个进入者穿过课程，具有相同的装备。生物学家的船员为叫做莫哈韦家的濒临灭绝的沙漠龟进行了最后的扫描，而前六辆车坐在半圆上，每个车辆都在自己的起始门上。他们将以5分钟的间隔进入课程，其余的领域。基于其令人印象深刻的资格表现，红色团队将首先去。 Whittaker的中尉之一，克里斯·乌尔姆森为其最终旅程准备了Sandstorm，打开其各种系统，等待绿色的“这一切都是好的”灯，以发出紧急制动器的推动，并将银色开关从手动翻转到自动。

国家国歌队和托尼系绳坐在旁边的四星级军队旁边，没有警告。然后比赛播音员去上班了。 “来自塔的命令是移动，”他喊道。旗帜下降了。黄光闪烁和警笛声，卡内基梅隆的悍马从门口滚出来。 “女士们，绅士，沙尘暴！自动车辆，遍历沙漠的目标，使我们的年轻军事人员摆脱伤害的方式，“播音员继续前进。 “福音！”

Jose Negron和课程设计师Sal Fish已经使开放的过程变得刻意简单。 GPS坐标将把每个车辆从起跑门中取出，通过几个容易的转弯，并经过看台。然后它是通过几个牛盖茨和电力线路，一个污垢路径从周围的棕色土地上几乎没有区别。只要车辆可以坚持道路并处理任何摇滚或遇到滚动，就会很容易。

当沙斯特转身第一角并且开始消失进入开放的沙漠时，它的激光扫描仪检测到前方明确的道路，其详细的地图数据表示是时候击中油门的时间。沙尘暴的车轮旋转，踢了灰尘，并以30英里以上的时间携带。

对于克里斯urmson和他的队友，那瞬间被共振。这是他们第一次让他们的机器人远离视线和失控。没有什么可以做到的。没有更多的测试，没有更多的修复。沙尘暴将完成课程，或者它不会。它的第一个大型测试只是未来几英里。起床和达格特山脊的诀窍是掌握了交换，发夹转动如此紧张，单独追随GPS路径可以很容易地送出从路径和数百英尺的滚动滚动的车辆。所以可以错解传感器或任何数量的软件故障。然而，如果你能清除那个障碍，它就回到了平坦的地面，大多数清晰的道路，几乎顺利航行一直到初步。

在接下来的20分钟内，在沙尘暴的踪迹之后，还有三辆车离开了门。它看起来像系绳会得到一个适当的种族，即使在合格的回合中有一些非常摇晃的节目。然后问题开始了。

六个离线是轴赛车，来自圣地亚哥的一群朋友，由投资者资助的公司进口密克罗尼西亚的瓶装水。在去年，软件领导Melanie Dumas，曾经写过大挑战的工程师，这是不可能的，不值得尝试，已经看到她怀疑和不情愿地转化为膨胀乐观。

她在这种地形上看到了她的团队的吉普车，并驾驶得很好。她甚至认为，有一点运气，它可能会超越卡内基梅隆的沙斯风暴。当旗帜挥手时，吉普车从滑槽中拉出并使第一转向平滑。但随着它走近第一个窄门，它再次转动。一路走来。关于脸部没有明显的原因。也许传感器被认为是太紧的开口。也许别的东西已经行动了。没关系。随着吉普车回到起始线，就像一个线卫一样向后向追逐车辆，DARPA击中其紧急关闭。轴突的大挑战在几秒钟内结束了。杜马斯被摧毁了。

接下来是路易斯安那大学的六轮Cajunbot。它在外面的途中打了一堵墙壁，敲开了争论。它跟着恩斯科的浴缸的机器人。随着国旗挥手，它冻结了几秒钟，向前滚动，停止，然后再开始。它漂移到左侧，路的边缘向上倾斜，倾斜到一侧，然后返回到平坦的地面。然后它再次左转，这次太过分了。它翻过来并将1000英尺落在142英里的课程上。整个跑步持续了1分6秒。

来自Palos Verdes High School的一群学生在比赛前花了如争吵，以修复他们的车辆的转向控制。在最后一刻，他们解决了他们希望工作的解决方案，没有时间测试它。他们的祈祷没有得到答复。他们的入场，毁灭，从来没有转过身来。它在一条直线上推出，50码后，击中了一个混凝土屏障。

Sciautonics I，由一名工程师领导，在20世纪80年代曾在德国自治驾驶努力工作，看到其ATV徘徊在路上，永不回报。 （Sciautononics II在陷入堤后达到七英里。）佛罗里达大学的Cimar偏离了半英里的路线，并纠结在钢丝篱笆上。 Terramax，14吨，石灰 - 绿色，六轮军用卡车前往1.2英里，然后陷入一对小灌木丛，即其传感器误解了不可移动的障碍物。厌倦了看着它来回蹒跚而是像司机试图逃避不懈的平行停车位，Tony Tether命令杀戮。

超过一个人将自制机器人的领域与疯狂的最大电影中的东西进行了比较。现在他们有狂欢节。

在斜线X上发生的屠宰时，沙尘暴在前面进行，驾驶顺利地沿着泥土道。但追逐车辆的竞赛官员很快就会注意到令人不安的行为。九分钟进入它的奔跑，悍马在一条路交叉路上接近了一对大约12英尺的围栏柱。它的激光传感器拾取了障碍物，沙尘暴应该能够在两侧脚滑过脚。但它悬挂在左边，并将头部被击打到一个帖子中，这并没有抵御悍马以速度移动的机会。交叉路口的另一边，它的同伴也不是在几秒钟后遇到了同样的命运。

双重鞭子后九十秒，沙斯风暴停止，可能是因为来自DARPA的紧急停止系统的无意中信号。它在五秒钟后再次移动，但是当它偏离另一个围栏的44码左右的道路时，它并没有通过它爆炸的速度。然而，Humvee没有被编程以放弃，并且它在帖子前近两分钟推动屏障。沙尘暴在没有事件的情况下接下来的13分钟，然后在道路左侧砸成巨石。它的恢复软件将机器人发送到右侧太远，然后纠正。

这种“非名义行为”，作为克里斯urmson和他的队友把它放在邮政报告中，并不取消资格。 DARPA在前往Primm的途中没有针对摧毁一系列财产的规定。但是，红球队系统的一些缺陷是引领他们的车辆误入歧途，并且没有将它固定在狭窄的道路上的机器人，这些机器人会导致它达到达格特山脊。

机器人通过没有事件的前几轮转向道路的方式。然后它进入一个发夹一点宽。当它转过角落时，它会朝内侧切割，触摸太远，然后从道路上推动左车轮。沙斯斯特队继续走下去，跨越堤防，抬起自身，足以让其轮子无法让牵引力前进。电脑不知道车辆搁浅，所以他们留在节流阀上。三半分钟，沙斯风暴旋转其轮子，直到橡胶融化了前轮胎。观看烟雾倒出机器人，Darpa船员击中了紧急停止。车轮速度如此快，制动器的夹紧夹住了将轮廓连接到每个车轮的半轴。然而，最后一点伤害并不重要。

Sandstorm已经死了7.4英里进入大挑战。回到斜线x，克里斯·urmson和他的队友不知道沙尘暴在无线电报告开始涓涓细流。与大多数灾难一样，第一个新闻的新闻很难在一起：机器人着火了，或者它是着火的轮胎脱落，或者卡在岩石上。但是，它很快就会清楚，机器人已经完成。所有工作 - 在匹兹堡的废弃钢厂试验网站上的冰冻夜晚，内华达沙漠中的残酷炎热的日子，他们将大挑战变成了24小时的事件，与映射软件的无尽练习 - 以及团队的练习只需5％的目标，他们一直拒绝考虑无法考虑的目标。他们作为最爱，省力被估计。他们已经留了很短。有些哭了。其他人最后让疲惫，完全击中它们。至少他们现在要回家了。

到上午9点，托尼系绳知道，当他递给某人的超大检查时，他不会咧嘴笑。看起来很擅长的其他车辆在几英里内遇到了自己的命运：被岩石挡住，卡在堤防上，停滞不前。但是一辆车尚未离开开始线：安东尼·莱曼德斯基的Ghostrider。

两天害羞他的24岁生日，Levandowski是红色惠特克劳特和克里斯·厄丝森的努力。如果没有从UC Berkeley抛弃，他正在追求硕士＆＃39; levandowski举起了一支扰乱的团队，并创造了一个机器人，没有其他人疯狂或愚蠢地尝试：一个自主摩托车。莱德沃斯基曾想过，两轮车可能比Hufty Humvee更灵活。它肯定会对其创造者引起很多关注。

Ghostrider在资格赛中误导了，但系列和黑人看到了PR价值 - 它封装了他们挑战的开放性 - 并邀请了决赛。在任何情况下都无法获胜：它没有足够的气体覆盖142英里。但莱德沃斯基没有达到赢家的胜利者。如果摩托车可以走几英里，那将证明他有工程追溯到借助最重要的想法Darpa的大挑战已经发深了，并证明了很多反对者错了：伯克利教师笑了起来;很多，许多潜在的赞助商拒绝了他;建立的机器人社区整体，其自治驾驶莱德沃斯基的食谱忽略了。他是弱者，孩子们带着疯狂的想法，使世界第一是自动驾驶摩托车的团队的领导者。 Ghostrider会向世界展示他可以创造的。

Levandowski将机器人循环滚入起始门，将其运行，并将其传递给DARPA官员，直到它推出直接。旗帜下降了。 ghostrider开始向前推进。

Levandowski跑到他的机器上，拍打着他的长臂窘迫。在竞争的热量中，经过两天没有睡觉，他忘记了翻转开关打开稳定器系统，他的团队已经花了一年的发展。 DARPA的规则很清楚：一旦车辆开始比赛，它就无法接受任何人类的帮助。 Ghostrider不会从地面上抚养自己。它已经完成了，死了。骑自行车在去年的600到800次之间坠毁。没有像这个一样伤害，因为当每个人都在看，这是它应该工作的一次。 “好的尝试，伙计们，”比赛播音员说。 “安东尼，努力。”

Tony Tether进入直升机看着比赛，并前往Primm，记者的乐趣等待看到第一个机器人穿过终点线。一个人问他是怎么回事。 “嗯，它结束了，”系绳说。 “你知道，最远的车去了7.4英里，火灾，布拉拉布拉。结束了。”

DARPA大挑战确实结束了，头条新闻将把它嘲笑为一个过度普遍的科学项目。 “挫败了：Darpa机器人都倒下了，”有线嘶嘶声。 “没有人赢了。没有人甚至接近了，“CNN写道。 “事件的现实并没有接近满足围绕它的炒作，”科技网站注册。在这一数目的情况下，流行的科学指责美联储：“如果DARPA对任何事情都显然犯了罪，则无法管理夸大的期望。而不是将这种就职大挑战作为一个未准备好的大挑战计费，以校准未来努力所需的东西，比赛经理黑仑，在通往方格旗帜的几个月内继续预测维克多。“

Darpa没有那种胜利者，但是一个尴尬的系绳选择专注于积极的。在沙漠中观看这些孩子，竞争但聚集在一起，交易故事和策略，他并不担心他们留下的钢铁尸体和烧毁的轮胎。他的伟大比赛已经证明了在那里创造自动车辆的动机，它已经找到了具有驱动器的人才来实现它。他不应该放弃。一位记者问他现在所做的事。

“我们会再做一次，”系绳说。 “这次，奖项将是200万美元。”

从驱动：亚历克斯戴维斯创造自治车的比赛。版权所有©2021由Alexander Davies。通过Simon＆amp许可转载; Schuster，Inc。

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