龙太空舱在Linux、C++、Chromium UI上运行

$\BEGINGROUP$我不知道这是否会公开，但是在猎鹰9号上使用的是什么CPU/微控制器，它们运行的是什么软件？他们是否使用操作系统，或者只是裸机编程？

我找到了一些可供购买的火箭飞行计算机模型，只是想知道SpaceX对此采取了什么方法。

$\结束组$。

在这种情况下，$\egingroup$PowerPoint和Blender无疑是最重要的工具。$\endgroup$-1 Valentin Heinitz。

我们一直收到很多关于C#/MVC/等如何处理火箭的问题。他们不会。

飞行软件团队大约有35人。我们为猎鹰9号、蚱蜢和龙的应用程序编写所有代码；也在这些飞行器上进行核心平台工作；我们还编写模拟软件；测试飞行代码；编写部署在我们地面站的通信和分析软件。我们还在任务控制中心工作，为现役任务提供支持。

地面软件团队大约有9人。我们主要用LabVIEW编写代码。我们开发用于任务和发射控制的GUI，供工程师和操作员监控车辆遥测并指挥火箭、航天器和发射台支持设备。我们正在一个高度分布式的系统中推送高带宽数据，并实施具有严格要求的复杂用户界面，以确保操作员可以及时控制和评估航天器。

哪种计算能力(CPU、RAM、存储等)。你能进入火箭和太空舱本身吗？猎鹰9号和龙，哪个更聪明？

$\结束组$。

$\BEGINGROUP$与您的问题无关，但是火箭和太空舱是使用西门子PLM软件建模的。$\endgroup$-1 Vedant Chandra。

$\BEGINGROUP$它可能与问题无关，但如果您要包括该信息，请将其包括在您的答案中。评论随时可能被删除。$\endgroup$-创建简历。

我从上面的信息图表了解到，龙大约比猎鹰聪明100倍，或者说和这两种野兽的比例差不多。$\endgroup$--Jerard Puckett。

$\Begingroup$SpaceX使用演员-法官系统为其火箭和航天器提供三重冗余。Falcon9有3个双核x86处理器，每个核上运行一个Linux实例。飞行软件采用C/C++编写，运行在x86环境下。对于每个计算/决策，"；飞行字符串"；都会比较两个核心的结果。如果存在不一致，则该字符串是错误的，并且不会发送任何命令。如果两个内核返回相同的响应，则字符串将命令发送到火箭上的各种微控制器，这些微控制器控制发动机和栅格鳍等东西。

运行在PowerPC处理器上的微控制器收到了来自三个飞行字符串的三个命令。他们扮演法官的角色，选择正确的行动路线。如果三个字符串都一致，则微控制器执行命令，但如果三个字符串中有一个是错误的，则它将与先前正确的字符串一起执行。猎鹰9号只需一根飞行绳索就可以成功完成任务。

三重冗余使系统在不需要昂贵的rad加固组件的情况下具有辐射耐受性。SpaceX公司在堪称台式火箭的设备上测试所有飞行软件。他们将猎鹰9号上的所有计算机和飞行控制器放在一张桌子上，并将它们连接起来，就像他们在真正的火箭上一样。然后，他们在部件上运行一次完整的模拟飞行，监控性能和潜在的故障。

SpaceX的工程师们在模拟过程中随机关闭飞行计算机，以观察它的反应，这是他们所说的切断字符串。

额外好处：Dragon V2控制面板改装了特斯拉Model S触摸屏，并包含了相同的NVIDIA Tegra SoC。它们不是飞行硬件的一部分，只用于显示GUI。在与GDC2016的Dragon团队交谈后，似乎没有使用特斯拉硬件。他们确实在“龙2”上使用了一些有趣的软件。他们在“龙2”的飞行界面上使用了Chromium和JavaScript。实际的飞行计算机仍然在C++上运行。

$\结束组$。

来源：在GDC 2015与各SpaceX工程师进行讨论-好的，考虑到您今天还发布了什么，我会相信您的话。：)$\endgroup$-kim Holder。

$\Begingroup$@briligg演讲由SpaceX I软件工程副总裁金纳·侯赛因(Jenah Hosein)主持，并对演讲做了笔记。$\endgroup$-T.J.Tarazevits。

$\Begingroup$根据您的描述(我找到的最好的)，我在SpaceX SW/HW Slideshare.net/superdvorka/doom-in-SpaceX上的演示文稿的第8张幻灯片上创建了一个架构草图-希望它是正确的。$\endgroup$-1马丁·德沃夏克。

三重冗余使系统具有抗辐射能力，无需昂贵的抗辐射组件。大多数飞行控制系统在可靠性方面是三重冗余的(三重)。像猎鹰火箭上使用的亚轨道FCS系统不需要使用rad硬件组件，因为飞行控制在足够长的时间内没有暴露在足够长的辐射中，从而导致处理器、总线等出现故障。在轨或用于深空控制的系统通常会在绝缘体上使用rad硬硅或在蓝宝石处理器上使用硅，如硬化的PowerPC$\endgroup$--Larry_C。

$\BEGINGROUP$如果有人想知道，三重冗余的原因是太阳辐射会导致位翻转，例如从0到1，这可能会完全抛出计算。因此，必须有多个核心达成一致，以便如果其中一个核心受到位翻转的影响，则可以检测到它。$\endgroup$-Chris Halcrow。

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