如何制作机器人蜗杆

作为一名制造者，我经常发现自己从大自然中寻找新项目的灵感。有一天，我在花园里挖土时发现了一条蚯蚓。我通常不会三思而后行，但在这一天，我被它移动的方式所吸引。我越想越研究这个动作，发现它不会太难复制，所以我造了一个机器人蚯蚓。

蠕动运动使用蠕动，即一系列连续的收缩，以诱导运动。自然界中的例子包括肠道系统和蚯蚓。在工业中，这一原理用于蠕动泵，以精确地移动液体的量。蠕动机器人是相对新颖的，但可以使用各种控制方法来制造。我选择了气动控制，因为它让自己成为一个真正的软机器人，它不仅符合要求，而且坚固耐用，当按照描述建造时，还可以防水。

2.12V Parker/Hargraves迷你隔膜泵(二级市场上无处不在寻找交易。可以就地使用类似的泵。)。[易趣链接]。

3.6V 2位置迷你三通电磁阀X 6(在二级市场上也很常见，通常销售用于眼部按摩器)[eBay Link]。

为了打印片段，请确保您已拨入设置以获得气密的NinsaFlex打印，我创建了另一个Instructable来引导您完成此过程以及打印您的第一个执行器。

要组装这些管段，请在一个管段顶部的中心放置少量(直径约10 mm)乐泰胶粘剂，然后将另一个管段放在顶部，向下推，以确保良好的粘接。请注意，您只需要将线段在中心粘合在一起，这将允许线段扩展。

一旦你把它们都放在一起，在胶水干的时候用胶带把它们固定住。夹子不一定要非常紧，只要足够把它们固定在一起就行了。

一旦胶水干了，把整个东西放在温水中过夜，以溶解PVA嵌入物。您可能需要使用拾取器来确保管段中的软管端口不会堵塞。

作为一个免责声明，我不是最伟大的电子产品，所以这个电路几乎肯定可以改进，但它仍然对我有效。

1.Arduino显示为芯片，因此D1、D2等。与数字引脚1、2等相对应。

2.降压转换器模块也显示为芯片，不用担心开/关引脚。将输入连接到电源适配器，将电机和输出连接到5伏总线。

螺线管和电机的XH连接器，但您可以使用任何您喜欢的连接器，或者根本不使用连接器。

按照图来做，以便把一切都连接起来。使用较大的油管连接发动机，使用较小的油管连接其他所有部件。

为了将较大的油管连接到较小的油管，要么使用适配器，要么将较小的油管塞到较大的油管中，这样应该很舒适。(如果拉链不够紧，可以加拉链。)。

玩弄程序中的间歇时间，看看什么会导致最多的移动、最快的移动等等。