OSU 双足机器人率先运行 5K

俄勒冈州科瓦利斯——俄勒冈州立大学发明并由俄勒冈州立大学衍生公司 Agility Robotics 生产的 Cassie 机器人创造了历史，它穿越了 5 公里，仅用了 53 多分钟就完成了路线。 Cassie 是在机器人学教授乔纳森·赫斯特 (Jonathan Hurst) 的指导下开发的，并获得了国防高级研究计划局 (DARPA) 为期 16 个月的 100 万美元资助。自 2017 年 Cassie 被引入以来，由美国国家科学基金会和 DARPA 机器常识计划资助的 OSU 学生与人工智能教授 Alan Fern 合作，一直在探索机器人的机器学习选项。 Cassie 是第一个使用机器学习来控制户外地形上跑步步态的双足机器人，她在俄勒冈州立大学的校园内完成了 5K 的无束缚和一次电池充电。 “俄勒冈州立大学工程学院动态机器人实验室的学生将生物力学和现有机器人控制方法的专业知识与新的机器学习工具相结合，”2017 年共同创立 Agility 的赫斯特说。性能水平。这令人难以置信的令人兴奋。” Cassie 的膝盖像鸵鸟一样弯曲，自学使用所谓的深度强化学习算法跑步。跑步需要动态平衡——在切换位置或以其他方式运动时保持平衡的能力——而 Cassie 已经学会了进行无限细微的调整，以在移动时保持直立。 “Cassie 是一个非常高效的机器人，因为它的设计和制造方式，我们真的能够达到硬件的极限并展示它的能力，”博士 Jeremy Dao 说。动态机器人实验室的学生。

“深度强化学习是人工智能中一种强大的方法，它可以培养跑步、跳跃和上下楼梯等技能，”实验室本科生 Yesh Godse 补充道。赫斯特说，有朝一日，步行机器人将成为一种常见的景象——就像汽车一样，并具有类似的影响。限制因素是对腿运动的科学和理解，但俄勒冈州立大学的研究已经实现了多项突破。在动态机器人实验室开发的 ATRIAS 是第一个重现人类步行步态动力学的机器人。在 ATRIAS 之后是 Cassie，然后是 Agility 的人形机器人 Digit。 “在不久的将来，每个人都会在日常生活的许多地方看到机器人并与之互动，机器人与我们一起工作并提高我们的生活质量，”赫斯特说。赫斯特说，除了包裹递送等物流工作外，双足机器人最终将具备智能和安全能力，可以帮助人们在家中工作。在 5K 期间，Cassie 的总时间为 53 分 3 秒，其中包括两次跌倒后大约 6 1/2 分钟的重置：一次是因为计算机过热，另一次是因为要求机器人以过高的速度执行转弯。在一个相关项目中，Cassie 变得擅长上下楼梯。 Hurst 和他的同事被邀请在 7 月 12 日至 16 日的机器人：科学与系统会议上发表一篇论文。